El trasiego

Ante usted hay una jarra con 4 litros de leche. Tiene que dividir estos 4 litros en partes iguales entre dos camaradas, pero sólo dispone de dos jarras vacías: una de 2 1/2 l de capacidad, y otra, de 1 1/2 l.

¿Cómo pueden dividirse los 4 l. de leche en dos mitades, valiéndose tan sólo de estas tres vasijas?
Está claro que hay que hacer varios trasiegos de una jarra a otra. Pero, ¿cómo deben hacerse?